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如何学习点焊机器人编程

如何学习点焊机器人编程

发布日期:2016-11-05 06:26 来源:http://www。declous。com。cn 点击:

点焊焊接系统包括点焊焊机和点焊焊点焊机器人钳两部分。焊钳有很多种形式,如C型焊钳,X型焊钳等,所用焊钳的种类是由用户选择的。机器人本体和点焊焊接系统在计算机的控制下构成点焊机器人系统。操作者可以通过示教盒和计算机面板按键进行点焊机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度,焊接参数等。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业,其过程是完全自动化的。点焊机器人具有报警系统,如果在示教过程中操作者有错误操作或在点焊机器人再现作业过程中出现某种故障,点焊机器人的计算机系统便发出警报,自动停机,并显示错误或故障的种类。 一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点,然后通过焊接机器人的视觉传感器(通常是电弧传感器或激光视觉传感器)自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程,但在一定程度上可以减轻示教编程的强度,提高编程效率。但由于电弧焊本身的特点,机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。     二是采取完全离线编程的办法,使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成,不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有,只是由于当时受计算机性能的限制,离线编程软件以文本方式为主,编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法,还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标,因此,编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展,如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行,编程界面友好、方便,而且,获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”(virtual Teach-in)的办法,用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标;在有些系统中,可通过CAD图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹,然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率,也减轻了编程员的劳动强度。目前,国际市场上已有基于普通PC机的商用机器人离线编程软件。

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